要回孩子的抚养权我有两个孩子，大得跟…

要回孩子的抚养权我有两个孩子，大得跟我，20岁，小的10岁，跟她妈妈，现在不让我看孩子，而且孩子现在的状态很不好，我想要回孩子的抚养权，应该怎么做